如何通過一個陀螺儀傳感器配合PID算法實(shí)現(xiàn)兩輪車的平衡

通過感應(yīng)身體重心的變化來調(diào)整方向，身體前傾前進(jìn)，后傾后退，站立保持平穩(wěn)，這就是所謂的“動態(tài)平衡”原理。其實(shí)整個的感覺有些像我們玩過的踩滾木游戲，你往前傾的角度越大車速也就越快，正好可以保持平衡。

利用內(nèi)部的陀螺儀和加速度傳感器檢測車體姿態(tài)的變化，并利用伺制系統(tǒng)，精確地驅(qū)動電機(jī)進(jìn)應(yīng)的調(diào)整，以保持系統(tǒng)的平衡。運(yùn)作原理主要是建立在一種被稱為“動態(tài)穩(wěn)定”的基本原理上，也就是車輛本身的自動平衡能力。

配件：控制器，AVR，ARM，51單片機(jī)都可以，5軸雙陀螺儀3軸加速度傳感器，電位器，代步車的話2個功率500w以上的電機(jī)，輪子2個，大功率電機(jī)驅(qū)動，另外還有些殼子桿子啥的。