如何判斷l(xiāng)idar激光雷達(dá)的性能好壞

判斷 lidar 激光雷達(dá)性能好壞可以從多個方面入手。

首先是類型,比如機(jī)械旋轉(zhuǎn)激光雷達(dá),其將多個離散激光器和探測器集成,通過系統(tǒng)快速機(jī)械旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn) 360 度視野,但價格高昂且分辨率有限。

然后是水平視野,安裝在車輛前格柵處需更大的水平視野,比如自車寬約 1.9 米就至少要 120°,且在 130km/h 速度下要 20 幀每秒以上。

還要考慮垂直視野。對象檢測方面,用無監(jiān)督機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù),包括點(diǎn)云處理、分割、障礙物聚集和編輯框擬合等步驟。點(diǎn)云處理可通過體素網(wǎng)格過濾,分割可用 RANSAC 算法識別異常值區(qū)分障礙物。

另外,角分辨率很重要,比如 0.1°角分辨率在 200m 處相鄰兩點(diǎn)間隔 35cm,點(diǎn)云稀疏不利于算法。

探測概率 POD 也是關(guān)鍵指標(biāo),體現(xiàn)接收返回點(diǎn)數(shù)的能力和穩(wěn)定性,像蔚來搭載的激光雷達(dá)對 250m 處 10%反射率物體探測概率超 90%。

在測繪領(lǐng)域,激光雷達(dá)精度高,點(diǎn)云數(shù)據(jù)密度大、數(shù)量多、細(xì)節(jié)豐富,能支撐高精度測量;效率高,無需外業(yè)像控點(diǎn)測量,能高效大面積作業(yè),還能優(yōu)化地面三維坐標(biāo);內(nèi)容全面,可實(shí)時獲取地物信息,受天氣限制小,能穿透植被測量。

特別聲明:本內(nèi)容來自用戶發(fā)表,不代表太平洋汽車的觀點(diǎn)和立場。

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